Kaštieľ Vranovo sa nachádza v Liptovskom Mikuláši, v jeho mestskej časti Palúdzka. Leží v západnej časti mesta, kde z Palúčanskej ulice odbočíme na Vranovskú ulicu. Po pár metroch prídeme ku kaštieľu, za ktorým sa nachádza priestranné parkovisko.

Okolité hrady (vzdušná čiara):

Liptovský Hrádok - 11.1 km, Liptovský hrad - 13.8 km, Liptovská Štiavnica - 17.8 km

Kaštieľ je poschodová budova postavená približne na pôdoryse písmena U. Prízemná časť stavby je dekorovaná kvádrovaním, poschodie má okná s profilovanými šambránami a nadokennými rímsami. K stavbe patrí štvorcová nárožná veža s nárožnou bosážou, krytá stanovou strechou. Vstup je riešený ako oblúkový podjazd s portálom, nad ktorým je umiestnený erb.

Kaštieľ Vranovo prešiel rozsiahlou rekonštrukciou v sedemdesiatych rokoch 20. storočia, keď bol adaptovaný pre potreby múzea. Kaštieľ potom prešiel do súkromných rúk.

História kaštieľa siaha až do roku 1500, keď tu stála menšia nížinná pevnosť, ktorú obklopovala vodná priekopa. Patril rodine Palugyay (Paluďai, Palúckovci). František Palugyay s manželkou Zuzanou Dávidovou okolo roku 1636 tvrdzu prestavali v renesančnom štýle a kaštieľ sa stal pohodlnou šľachtickou rezidenciou. V kaštieli sa vystriedalo niekoľko šľachtických rodov, istý čas ho vlastnilo i mesto Liptovský Mikuláš. Kaštieľ od pôvodných majiteľov odkúpil v 17. storočí podžupan Ladislav Okoličányi.

V roku 1713 bol na tomto mieste väznený Juraj Jánošík. V 18. storočí bol kaštieľ barokovo upravený a po požiari v 19.storočí ho obnovili v neoklasicistickom štýle. Poslednými majiteľmi bola rodina Lackovských (Lackovcov).

Od júla až do septembra 1969 tu pôsobil profesor Piffl spolu s reštaurátorom Mikulášom Štalmachom a v kaštieli Vranovo urobil archeologický, stavebno-historický a umelecko-historický prieskum.

V 70. rokoch 20. storočia prešiel kaštieľ rozsiahlou rekonštrukciou, keď bol adaptovaný pre potreby múzea. V roku 1985 bola v parku pred kaštielom inštalovaná socha Juraja Jánošíka od akademického sochára Ladislava Polláka. Expozícia bola v kaštieli prístupná do roku 1997. Pre reštitučné nároky posledných majiteľov budovy však musela byť reinštalovaná v priestoroch múzea na Námestí osloboditeľov. Kaštieľ Vranovo je dnes súkromným majetkom a pre verejnosť je uzatvorený.

Kaštieľ je v súkromných rukách, prístupný je len exteriér.